てるぷよハンド®
やさしくしっかりつかむ革新技術ハンドてるぷよハンドは、異なる形状の製品にやさしくなじんで「つかむ」「固定する」ロボット固定治具です。
関連資料
製品概要
- 1.段取り替えが必要な形状違いの製品を混流やバッチ生産しているラインでの段取り替えロス時間の削減
- 2.ロボットハンドへの採用ならば把持位置の許容範囲が広いので教示時間を大巾に削減
- 3.製品形状が複雑な理由で、把持や保持するための部位選定が非常に困難な場合でも容易に把持や保持が可能
- 4.製品形状のバラツキを吸収し把持ミスや保持ミスを撲滅
- 5.把持や保持する時に、点接触や線接触による集中荷重で、破損が懸念される製品を包み込み（面接触）破損を防止
- 6.包み込み（面接触）で製品表面への損傷発生も防止
仕組み
- 製品を把持/保持時は、やわらかく[効果] 多品種製品や複雑形状品に対応
- 製品を把持/保持後は、硬く[効果] 位置決め性能を確保
真空を使って内容物流動性を制限
位置ずれしない理由
てるぷよハンドは、”手の平（外袋と内袋で構成）”と”手の甲（アタッチメント）”を組み合わせて使用します（“手の平”と”手の甲”の組み合わせで、特許を取得しています）。
外袋
アラミド繊維テクノーラ®
鉄の8倍の引っ張り強度などの高強力・高弾性率を有した、パラ系アラミド繊維。尖ったものをつかんでも傷つきにくい高機能繊維です。
人工皮革コードレ®
天然皮革に良く似た構造をしており、イージーケアでなおかつ軽くて丈夫であるという特性を持つ高機能素材です。
手の甲
外部機器へ取付しやすいようにアームタイプとフラットタイプを準備しました。
エプロン
外袋保護の為に、手の平へかぶせるエプロンを準備しています。
摩耗対策
エプロンに摩耗対策を行う事ができます（特注）。エプロンの延命化を実施します。
※馴染み性が低下しますのでご注意ください。
用途例
型式⼀覧
てるぷよハンド® セット品（手の平＋手の甲）
| タイプ | サイズ | 種類 | 手の平：外袋材質 | 手の甲：形状 | 重量（kg） | 形式 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| タイプ1 |
W95×H130×D30 
|
手の平＋手の甲 | テクノーラ® | アーム | 約1.6 | W95F-T-A |
| フラット | 約1.2 | W95F-T-F | ||||
| コードレ® | アーム | 約1.6 | W95F-C-A | |||
| フラット | 約1.2 | W95F-C-F | ||||
| タイプ2 |
W155×H130×D30 
|
テクノーラ® | アーム | 約2.4 | W155F-T-A | |
| フラット | 約1.8 | W155F-T-F | ||||
| コードレ® | アーム | 約2.4 | W155F-C-A | |||
| フラット | 約1.8 | W155F-C-F | ||||
| タイプ3 |
W45×H50×D25 
|
テクノーラ® | アーム | 約0.8 | W45F-T-A | |
| フラット | 約0.3 | W45F-T-F | ||||
| コードレ® | アーム | 約0.8 | W45F-C-A | |||
| フラット | 約0.3 | W45F-C-F |
【参考】平行ハンド（2セット）として挟み込んだ場合、タイプ1で30kg、タイプ2で50kg、タイプ3で5kgのワークを保持できます。
てるぷよハンド® 補修品
| タイプ | サイズ | 種類 | 手の平：外袋材質 | 手の甲：形状 | 形式 |
|---|---|---|---|---|---|
| タイプ1 | W95×H130×D30 | 手の平（外袋＋内袋） | テクノーラ® | − | W95G-T |
| コードレ® | − | W95G-C | |||
| 外袋のみ | テクノーラ® | − | W95S-T | ||
| コードレ® | − | W95S-C | |||
| 内袋のみ | NBR | − | W95U | ||
| 手の甲のみ | − | アーム | W95M-A | ||
| − | フラット | W95M-F | |||
| エプロン | テクノーラ® | − | W95E-T | ||
| コードレ® | − | W95E-C | |||
| タイプ2 | W155×H130×D30 | 手の平（外袋＋内袋） | テクノーラ® | − | W155G-T |
| コードレ® | − | W155G-C | |||
| 外袋のみ | テクノーラ® | − | W155S-T | ||
| コードレ® | − | W155S-C | |||
| 内袋のみ | NBR | − | W155U | ||
| 手の甲のみ | − | アーム | W155M-A | ||
| − | フラット | W155M-F | |||
| エプロン | テクノーラ® | − | W155E-T | ||
| コードレ® | − | W155E-C | |||
| タイプ3 | W45×H50×D25 | 手の平（外袋＋内袋） | テクノーラ® | − | W45G-T |
| コードレ® | − | W45G-C | |||
| 外袋のみ | テクノーラ® | − | W45S-T | ||
| コードレ® | − | W45S-C | |||
| 内袋のみ | NBR | − | W45U | ||
| 手の甲のみ | − | アーム | W45M-A | ||
| − | フラット | W45M-F | |||
| エプロン | テクノーラ® | − | W45E-T | ||
| コードレ® | − | W45E-C |
てるぷよハンド® デモ機貸出ご案内
デモ機の貸出を承っております。下記お問い合わせフォームよりご連絡ください。
Q&A
Qてるぷよハンドの種類は？
大きさは3種類となります。
タイプ1（W95）、タイプ2（W155）、タイプ3（W45）となります。
それぞれに外袋（テクノーラまたはコードレ）、手の甲形状（アームまたはフラット）を選べます。
Qどのくらいのワークを把持できますか？
平行ハンドとして使用した場合（2個使い）の目安として、タイプ1で30kg、タイプ2で50kg、タイプ3で5kgとなります。
Q把持力はどのくらいありますか？
てるぷよハンドはワークに馴染み、形状を形取りできる爪となります。把持力は持っておらず、外部機器に依存します。
Q把持完了の判断基準は？
外部にて到達真度を目安としてください。-0.08MPa以上であれば内袋内部のビーズは固まります。
Qてるぷよハンドのタイプを決定するうえで、必要となる仕様はありますか？
ワーク形状、重量、把持する部分、ワーク温度が必要です。
Q位置決め精度はどの程度でしょうか？
サーボモーター使用で±0.3mmでの評価実績はありますが（ワークをピンなどで位置決めした状態）、ワークによって変わる為、評価していただく必要があります。シリンダーだと数mm程度となります。
Qてるぷよハンドで把持できない形状はありますか？
針状で先端が外袋を貫通するようなワーク（内袋も破損します）や30φ以下の棒状のワーク（てるぷよハンドに埋もれてしまい把持できない）などです。
Q搬送重量の限界は？
てるぷよハンドの数を増やします。200kg程度のテスト実績あります（数個使用）。
Q耐熱温度はどのくらいですか？
標準タイプは常温での使用となります。
Q真空ポンプなどの選定方法は？
工場エアがあれば、エジェクターで真空を立てれば十分です。真空ポンプを使えば、把持完了までの時間が短くできます。
Qバリ形状において状態の目安はありますか？
バリ形状のデータはございません。バリの形状により耐久性が変わります。
Qサイズ違いの製作可能でしょうか？
3種類のタイプを複数使用することにより対応しています。
Qワークが把持できるか試すことはできますか？
デモ機を準備しています。ご相談ください。
Q真空後にエアホース破れた場合はどの様になりますか？
ホースが破れ大気に戻った場合でもハンド側に把持力があれば手の平の馴染み具合で落下する恐れは少ないと考えます。落下の恐れがある場合は落下防止機構をつけていただく事をお勧めします。
Qワークの落下防止機構とはどのようなものですか？
ワーク下部に受けを取り付けたり、ワーク側面にピンを差し込む機構で対応していただいています。
Q水やクーラント液に浸けても問題ないでしょうか？
外袋（テクノーラ）部分であれば、問題ありません。
Q把持できない形状はありますか？
針状で先端が外袋を貫通するようなワーク（内袋も破損します）。30φ以下の棒状のワーク（外袋に埋もれてしまい把持できない）など。
Q内袋をアラミド繊維にする事は可能ですか？
繊維では真空が立たないためできません。
Qてるぷよハンドのメンテナンスが必要箇所は？
外袋の摩耗状態および真空引用チューブの確認が必要です。
Q内袋で耐熱性の高いものはありませんか？
耐熱仕様に対応しておりません。NBRでの対応となります。
Q外袋の交換はどのくらいの時間で可能でしょうか？
熟練度にもよりますが、約10分/個程度と考えています。
Q外袋の交換頻度は？
ワークとの接触状況などにより交換頻度は違います。目安1ヶ月/回目視確認してください。